Дальномер AJ-SR04M

 Ультразвуковой водоустойчивый модуль дальномер AJ-SR04M интересен тем что может работать даже после погружения в воду. Также данный модуль может взаимодействовать с платой ардуино таким же образом как и датчик hc-sr04. Для написания скетча, для данных датчиков, не требуется установка специальных библиотек. Датчик посылает ультразвуковой сигнал который отражается от препятствия и возвращается обратно, время сигнала в пути от датчика до препятствия и обратно может использоваться для вычисления расстояния до препятствия. Для получения этого времени используется функция pulseIn(). Подключить модуль к плате ардуино можно по схеме:

Рисунок 1 - Схема

На плате есть площадка для пjдключения резистора R19 которым можно изменять режим работы модуля:

1) Без резистора - Традиционный Эхо - режим для которого подходит скетч ниже.

2) 300кОм - Эхо режим с пониженным потреблением.

3) 120кОм - Автоматический последовательный режим, в данном режиме модуль автоматически раз в 120мс измеряет расстояние до препятствий и выдает его на пин Echo длительностью импульса.

4) 47кОм - Последовательный режим с пониженным энергоптреблением, в данном режиме модуль "спит" пока на пин Trig не придет определенный сигнал, после чего модуль просыпается, измеряет расстояние и выдает его на пин Echo в виде длительности импульса.

Скетч, для режима по умолчанию, можно скопировать из текстового поля:

#define echoPin 11 // attach pin D2 Arduino to pin Echo of JSN-SR04T #define trigPin 12 //attach pin D3 Arduino to pin Trig of JSN-SR04T // defines variables long duration; // variable for the duration of sound wave travel int distance; // variable for the distance measurement void setup() { pinMode(trigPin, OUTPUT); // Sets the trigPin as an OUTPUT pinMode(echoPin, INPUT); // Sets the echoPin as an INPUT pinMode(13, OUTPUT); Serial.begin(9600); // // Serial Communication is starting with 9600 of baud rate speed } void loop() { // Clears the trigPin condition digitalWrite(trigPin, LOW); // delayMicroseconds(2); // Sets the trigPin HIGH (ACTIVE) for 10 microseconds digitalWrite(trigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(trigPin, LOW); // Reads the echoPin, returns the sound wave travel time in microseconds duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // Calculating the distance distance = duration * 0.034 / 2; // Speed of sound wave divided by 2 (go and back) // Displays the distance on the Serial Monitor Serial.print("Distance: "); Serial.print(distance); Serial.println(" cm");// working code for aj-sr04m distance<20 ? digitalWrite(13, HIGH) : digitalWrite(13, LOW); }

Скетч взят со страницы https://tutorials.probots.co.in/communicating-with-a-waterproof-ultrasonic-sensor-aj-sr04m-jsn-sr04t/ и немного переделан. Убраны стартовые выводы на uart и добавлена индикация приближения препятствия более чем на 20см в строке:

distance<20 ? digitalWrite(13, HIGH) : digitalWrite(13, LOW);

Чтобы можно было тестировать датчик без подключения к компьютеру. Если заменить 20 на другую цифру то можно поставить другой порог срабатывания. В ходе тестирования датчика было определено что он переносит погружение в воду и имеет широкую диаграмму направленности т.е. (если совсем просто то) препятствием он будет считать не только то что от него напрямую но и то что от него сбоку что надо учитывать.

Адрес биткоин кошелька для поддержки канала - bc1qlhrmmkh77x2lzhqe4lt9qwkglswj64tsqt2l5g