Электротехника: Управляемый по wifi автомобиль с камерой на ESP32-CAM

Дистанционно управляемое транспортное средство с камерой передающей изображение на экран может иметь много применений а также это весьма интересная штука. Такую штуку можно сделать на основе модуля ESP32-CAM (http://alii.pub/69872w) для чего его нужно дополнить самим транспортным средством и драйверами для его управления через данный модуль. В простейшем случае транспортным средством может быть какая либо колесная платформа поворачивающаяся по танковой схеме. Если исключить возможность заднего хода то электрическая схема всей конструкции может быть очень простой:

Рисунок 1 - Схема радиоуправляемого автомобиля с камерой

В схеме имеется гальваническая развязка силовой и логической части для защиты модуля ESP32-CAM. Используются оптроны 4N33 с током коллектора до 100мА. Это не очень большой ток поэтому моторы должны быть соответственно не очень мощными или оптроны должны быть мощнее в случае использования мощных двигателей. Модуль следует подготовить, об этом есть статья https://electe.blogspot.com/2022/03/esp32-cam.html. После того как пароль от wifi вписан нужно найти то ветвление (во вкладке app_httpd.cpp) в котором прописывалось включение светодиода но только теперь добавить строки для управления пинами 12 и 13 например так:

else if(!strcmp(variable, "left"))

{

pinMode(12,OUTPUT);

digitalWrite(12,HIGH);

pinMode(13,OUTPUT);

digitalWrite(13,LOW);

}

else if(!strcmp(variable, "right"))

{

pinMode(12,OUTPUT);

digitalWrite(12,LOW);

pinMode(13,OUTPUT);

digitalWrite(13,HIGH);

}

else if(!strcmp(variable, "forward"))

{

pinMode(12,OUTPUT);

digitalWrite(12,HIGH);

pinMode(13,OUTPUT);

digitalWrite(13,HIGH);

}

else if(!strcmp(variable, "stop"))

{

pinMode(12,OUTPUT);

digitalWrite(12,LOW);

pinMode(13,OUTPUT);

digitalWrite(13,LOW);

pinMode(12,INPUT);

pinMode(13,INPUT);

}

Теперь чтобы модуль заработал осталось поменять соответствующим образом фронтенд который накодится по вкладке camera_index.h. В коде на этой вкладке есть 2 массива для разных камер. Нужно выбрать массив с камерой которая используется и заменить его содержимое. Для этого можно например скопировать его содержимое в программу для разархивации из формата .gz в .html потом изменить html код, после чего сжать его программой архиватором в формат .gz и содержимое переместить в выбранный массив. html код который будет работать с кодом выше может выглядеть например так:

 
<!doctype html>
<html>
    <head>
        <meta charset="utf-8">
        <meta name="viewport" content="width=device-width,initial-scale=1">
        <title>ESP32 OV2460</title>
	</head>
	<body>
	<figure>
        <img id="stream" src=""><br>
		<button id="left">left</button>_____
		<button id="right">right</button><br><br>
		<button id="forward">forward</button>__
		<button id="stop">stop</button>
    </figure>
	<script>
document.addEventListener('DOMContentLoaded', function (event) {
	var baseHost = document.location.origin;
	var streamUrl = baseHost + ':81';
	document.getElementById('stream').src = ''+streamUrl+'/stream';
	document.getElementById('left').addEventListener('click',function(){ sendCommand('left',1) });
	document.getElementById('right').addEventListener('click',function(){ sendCommand('right',1) });
	document.getElementById('forward').addEventListener('click',function(){ sendCommand('forward',1) });
	document.getElementById('stop').addEventListener('click',function(){ sendCommand('stop',1) });
	function sendCommand(el,val){fetch(baseHost+'/control?var='+el+'&val='+val);}
})
	</script>
	</body>
</html>

Это довольно минималистичный веб интерфейс без излишеств, только с изображением для вывода потокового видео и кнопками для управления автомобилем. Основная функция в данном коде -fetch() для отправки get запроса с командами управления моторами. А также тег img для отображения видео. В сжатом виде данный код будет выглядеть так:

 
0x1F, 0x8B, 0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x9D, 0x54, 0x5D, 0x6B, 0xDB, 0x30, 
0x14, 0x7D, 0x4E, 0x20, 0xFF, 0x41, 0xD3, 0xC3, 0x14, 0x93, 0xAF, 0xA5, 0x1B, 0xA3, 0xAC, 0xB6, 
0x07, 0xEB, 0x02, 0x1B, 0x74, 0x74, 0x30, 0xB6, 0xD7, 0xA1, 0x48, 0xD7, 0xB1, 0x98, 0x6C, 0x05, 
0xF9, 0x26, 0x21, 0x84, 0xFC, 0xF7, 0x5E, 0xD9, 0x8E, 0x97, 0xB5, 0xA3, 0x94, 0xE8, 0x41, 0xBA, 
0x92, 0xCE, 0x39, 0xD7, 0xBA, 0x1F, 0x8E, 0x5F, 0x69, 0xA7, 0x70, 0xBF, 0x06, 0x96, 0x63, 0x61, 
0xD3, 0x41, 0x3F, 0x6E, 0x57, 0x46, 0x23, 0xCE, 0x41, 0xEA, 0xD6, 0xAE, 0xF7, 0x05, 0xA0, 0x64, 
0x2A, 0x97, 0xBE, 0x02, 0x4C, 0xF8, 0x06, 0xB3, 0xC9, 0x35, 0x7F, 0x72, 0x5F, 0xCA, 0x02, 0x12, 
0xBE, 0x35, 0xB0, 0x5B, 0x3B, 0x8F, 0x9C, 0x29, 0x57, 0x22, 0x94, 0x84, 0xDF, 0x19, 0x8D, 0x79, 
0xA2, 0x61, 0x6B, 0x14, 0x4C, 0xEA, 0xCD, 0xD8, 0x94, 0x06, 0x8D, 0xB4, 0x93, 0x4A, 0x49, 0x0B, 
0xC9, 0xFC, 0x1F, 0x31, 0x34, 0x68, 0x21, 0x5D, 0xFC, 0xF8, 0xFE, 0xF6, 0x8A, 0xDD, 0xFF, 0xBA, 
0x7A, 0xF7, 0xFE, 0x4D, 0x3C, 0x6B, 0xCE, 0x06, 0xFD, 0x5E, 0x3C, 0x6B, 0xBF, 0xAD, 0x17, 0x2F, 
0x9D, 0xDE, 0xD7, 0x46, 0x66, 0x56, 0x1B, 0x0F, 0xE7, 0x12, 0xA6, 0x58, 0x31, 0xA3, 0x13, 0x5E, 
0xA1, 0x07, 0x59, 0x70, 0x56, 0x79, 0x95, 0x70, 0x9E, 0xC6, 0x4B, 0x1F, 0x08, 0x44, 0xDD, 0x20, 
0xBA, 0xB2, 0x86, 0x58, 0xC8, 0x90, 0xA7, 0x61, 0x8E, 0x67, 0xCD, 0x71, 0xFA, 0x3B, 0x8C, 0xC7, 
0x38, 0x6F, 0x56, 0x39, 0x01, 0xEB, 0xA5, 0x43, 0x06, 0xC1, 0xFF, 0x89, 0x66, 0xCE, 0xEF, 0xA4, 
0xD7, 0x3C, 0x6D, 0x8D, 0x33, 0xE9, 0xC7, 0xD0, 0x0A, 0xDD, 0x9A, 0xA7, 0x61, 0xEE, 0x40, 0x6D, 
0x12, 0x66, 0xDD, 0xBB, 0x7A, 0x71, 0xA5, 0xBC, 0x59, 0x23, 0x99, 0x94, 0xB5, 0x4D, 0x41, 0x51, 
0x9D, 0x4A, 0xAD, 0x17, 0x5B, 0x32, 0xEE, 0x4C, 0x45, 0x51, 0x06, 0x3F, 0x14, 0x9F, 0xEF, 0xBF, 
0xDD, 0x36, 0x21, 0xBF, 0x73, 0x52, 0x83, 0x16, 0x63, 0x96, 0x6D, 0x4A, 0x85, 0x86, 0x3C, 0x0D, 
0x21, 0x60, 0x23, 0x76, 0x20, 0xB1, 0xAD, 0xF4, 0x6C, 0x29, 0x2B, 0xF8, 0xE2, 0x2A, 0x64, 0x09, 
0xEB, 0x14, 0xAD, 0x53, 0x32, 0x80, 0xA7, 0x8E, 0x1E, 0x69, 0xCA, 0x9B, 0x16, 0xDA, 0xC4, 0xF0, 
0xA7, 0xB7, 0x84, 0xED, 0x68, 0x23, 0x26, 0x3E, 0x5C, 0xCF, 0x45, 0xC0, 0x74, 0xFC, 0x15, 0xE0, 
0xC2, 0x42, 0x30, 0x3F, 0xED, 0xBF, 0xEA, 0xA1, 0x68, 0x88, 0x22, 0x9A, 0x52, 0xF4, 0x89, 0x2B, 
0xC4, 0xA8, 0x93, 0x1A, 0x89, 0x59, 0x7B, 0xFB, 0xAC, 0x42, 0xC8, 0x0A, 0xF1, 0x9F, 0x3E, 0x55, 
0x59, 0xA3, 0xFE, 0x88, 0xF1, 0xE9, 0x79, 0xC3, 0xE8, 0xC0, 0x2A, 0x28, 0xF5, 0xAD, 0x2B, 0x0A, 
0x59, 0x9E, 0x88, 0xE3, 0x79, 0xC4, 0x8E, 0xD1, 0xB3, 0x0E, 0xEA, 0x6C, 0x5E, 0xE4, 0xA1, 0x61, 
0xBE, 0xC0, 0x45, 0x5B, 0x01, 0x17, 0x39, 0x39, 0x71, 0x5F, 0xE0, 0x26, 0x14, 0xD0, 0x45, 0x3E, 
0x6A, 0xE2, 0x5F, 0x07, 0x5D, 0xC5, 0x9C, 0x83, 0xC0, 0x8E, 0xB7, 0xD2, 0x46, 0x87, 0x0C, 0x50, 
0xE5, 0xC3, 0x53, 0x11, 0x50, 0x12, 0x43, 0x8B, 0x7B, 0x67, 0x3F, 0x52, 0x9D, 0x24, 0x62, 0x04, 
0x94, 0xD7, 0xD7, 0x04, 0x24, 0x33, 0xC0, 0x6F, 0x8E, 0x83, 0xFE, 0x31, 0xAA, 0x7B, 0xB6, 0x2B, 
0x5F, 0xB2, 0xDB, 0xB6, 0xA5, 0x46, 0x0E, 0x3F, 0x9C, 0x07, 0xB9, 0x48, 0x2C, 0x8A, 0x88, 0x04, 
0x00, 0x00

Удивительно, но после сжатия размер занимаемой памяти увеличился. Возможно сжатие начнет работать нормально при больших html кодах поэтому тут можно не экономить и сделать большую и красивую веб страницу. Но конечно же в разумных пределах т.е. не стоит например подключать react или другой большой фреймворк. Модуль может этого не потянуть даже со сжатием. В результате после внесения данных поправок в стандартный скетч и загрузки его в автомобиль, получается интересная радиоуправляемая по wifi со смартфона или компьютера машинка, тест драйв которой можно посмотреть на видео:

КАРТА БЛОГА (содержание)

Электротехника

суббота, 2 апреля 2022 г.

Управляемый по wifi автомобиль с камерой на ESP32-CAM

Комментариев нет:

Отправить комментарий

суббота, 2 апреля 2022 г.

Управляемый по wifi автомобиль с камерой на ESP32-CAM

Комментариев нет:

Отправить комментарий

суббота, 2 апреля 2022 г.